本文是 Games101-现代计算机图形学入门 第三第四节课的笔记，相关视频在下方。
GAMES101-现代计算机图形学入门-闫令琪_哔哩哔哩_bilibili
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本文同时参考了《Unity Shader 入门精要》的第四章，作者公开了第四章的 PDF，可以在下面下载到。
candycat1992/Unity_Shaders_Book
闫老师的推导十分简洁易懂，我也尽量把过程补充到文章中，读者看了我相信肯定也能跟着思路把变换公式推导出来。
在读本文的过程中，也推荐参考上面提到的视频和 pdf 互相参考，本文是视频中推导的详细笔记，冯乐乐的 pdf 中虽然没有投影变换的推导，但是在很多地方都把理论讲的十分清晰，例如必要的数学基础和各种图形学概念的讲解。
<aside> 💡 四元数 我们上面所用到的旋转矩阵是不太适合做插值的，例如二维旋转 10 度的旋转矩阵加二维旋转 20 度的旋转矩阵求平均，不能得到二维旋转 15 度的旋转矩阵。四元数在这方面方便很多。
</aside>